怛特罗，梵语 tantra，西藏语 rgyud。本为相续之意，后转用为密咒与教义之语。西藏大藏经中称秘密经典为怛特罗。密教亦将因相、性相、果相等三相结合之教称为怛特罗；故怛特罗即为结合发菩提心始之灌顶、三摩耶戒等之前行所作及观法修行，乃至究竟之证果等三相，使之成为统一无缺之相续教说。
四种怛特罗，即：(一)作怛特罗（梵 kriyā-tantra，藏 bya-bahi rgyud），内容包含陀罗尼及经之口诵、印契法、观佛、诸尊供养等法式，此皆为由外面所作之行密仪。此等经典有摩登伽经、华积陀罗尼经、持句陀罗尼经，及诸种成就法、赞歌等。(二)行怛特罗（梵 caryā-tantra，藏 spyod-pahi rgyud），内容包括前行所作及内面之瑜伽观法。大日经为其代表经典。(三)瑜伽怛特罗（梵 yoga-tantra，藏 rnal-hbyor-gyi rgyud），以内面之瑜伽三昧为主。其代表经典为真实摄经（梵 Tattvasajgraha）、最胜本初（梵 Paramādya）。(四)无上瑜伽怛特罗（梵 anuttarayoga-tantra，藏 rnal-hbyor bla-named-pahi rgyud），具左道密教之色彩，以男女双身之大乐及瑜伽观法为基础。其代表经典为密集（梵 Guhyasamāji）、胜乐轮（梵 Cakrasajvara）、时轮（梵 Kālacakra）。此分类法乃根据黄教宗喀巴之秘密道次第论（藏 Svags-rim chen-po ）所说为骨干而成者。
印度怛特罗之分类法最具代表者为五种怛特罗之分类，此例可见于罗麟那杖那扇陀（梵 Ratnākara?ānti）之三乘建立（收于东北目录三八一二），亦即作、行、瑜伽、大瑜伽、无上瑜伽等五种。上述之四种怛特罗即将五种怛特罗之后二者合而为一。［チベット佛教形成の一课题（羽田野伯猷，日本佛教学会年报十六）、チベット（多田等观）、M. Winternitz: A History of Indian Literature］ p1806