梵语 ī?vara（音译伊湿伐罗）, va?itā，巴利语 issara。又作无碍、纵任。即自由自在，随心所欲，做任何事均无障碍。此为诸佛及上位菩萨所具之功德，故佛亦称为自在人。菩萨所具之自在力，有下列不同种类：
(一)二种自在，据华严经疏卷六所载：(1)观境自在，谓菩萨以正智慧照了真如之境，及能通达一切诸法之圆融自在。(2)作用自在，谓菩萨既以正智慧照了真如之境，即能由体起用，自在现身说法，化导众生。
(二)四种自在，据辩中边论卷上、大乘庄严经论卷五载，指第八不动地以上菩萨所具之自在力：(1)无分别自在，谓舍弃一切功用之行而得无功用法，于一切法远离分别之想而得自在。(2)刹土自在，又作净土自在。谓能自由生于各种国土而令诸国土清净。(3)智自在，谓至第九善慧地即得无碍智，于说法教化任运自在。(4)业自在，谓至第十法云地即无烦恼业缚，更无障碍。又自在王菩萨经卷上亦列有四种自在：(1)戒自在，谓由修行具足戒而诸戒具足，所愿皆成。(2)神通自在，谓具足眼通、耳通等五通而所欲无碍。(3)智自在，谓具足阴智、性智等五智而无滞自在。(4)慧自在，谓修得义无碍智、法无碍智等四无碍智，能通晓诸法，诠释经典之章句。
(三)五种自在，据大宝积经卷六十八遍净天授记品所载：(1)寿命自在，谓菩萨虽已成就法身之慧命，了无生、死、夭、寿，然为度脱有情，遂以诸方便随机示现长短寿命之相，而无有挂碍。(2)生自在，菩萨为度脱有情，以大悲心随类受生，饶益一切，而去、住无碍。(3)业自在，菩萨万行具足，悲智双运，或现神通，或说妙法，或入禅定，或修苦行，所作之利他行业皆胜任无碍。(4)觉观自在，觉，即粗心；观，即细心。菩萨化导有情，虽有思惟，然远离散乱，随愿度脱而平等无碍。
(四)八种自在，据北本涅槃经卷二十三所载，如来法身具足八自在，即：(1)能示现一身为多身，(2)示现一尘身而充满大千世界，(3)大身轻举远到，(4)于一土而化现无数不同之身，(5)眼、耳、鼻、舌、身之功用互通，(6)得一切法而如无法想，(7)说一偈义而经无量劫，(8)身遍诸处而犹如虚空。
(五)十种自在，据旧华严经卷二十六“十地品”载：(1)命自在（梵 āyur-va?itā），又作寿命自在、寿自在。谓菩萨于长劫中住持寿命，化益众生无穷。(2)心自在（梵 ceto-va?itā），谓出生阿僧祇三昧而入于深智。(3)财自在（梵 pariskāra-va?itā），又作资具自在、众聚自在、庄严自在、物自在。谓菩萨以大庄严来庄严一切国土。(4)业自在（梵 karma-va?itā），谓菩萨于诸业得大自在，而随时受报。(5)生自在（梵 upapatti-va?itā），又作受生自在。谓菩萨自在受生于一切国土。(6)愿自在（梵 pranidhāna-va?itā），谓菩萨随所愿于随时随处成就菩提。(7)信解自在（梵 adhimukti-va?itā），又作解脱自在、信自在、胜解自在。谓菩萨于一切世界能见诸佛充满。(8)如意自在（梵 rddhi-va?itā），又作神力自在、神变自在。谓菩萨能示现一切大神变。(9)智自在（梵 jāna-va?itā），谓菩萨于念念中，示现觉悟如来之十力无所畏。(10)法自在（梵 dharma-va?itā），谓菩萨示现无量无边之法门。
行六波罗蜜可成就十种自在，即行法施、无畏施、财施，可顺次成满命自在、心自在、财自在；持戒行能成满业自在、生自在；精进行能成满愿自在；忍辱、安受、通达等三忍行能成满信解自在；静虑行能成满如意自在；般若行能成满智自在、法自在。
十自在于诸经典中，其名称与顺序略异。如旧华严经卷三十九离世间品，列举众生自在、刹自在、法自在、身自在、愿自在、境界自在、智自在、通自在、神力自在、力自在等十种自在，各自在中又分十种自在，遂成百种自在。［新华严经卷三十八、卷五十三、法集经卷三、宝雨经卷四、梁译摄大乘论卷下、显扬圣教论卷八、华严经探玄记卷十七、华严经疏卷四十七］ p2518