自利，梵语 svārtha，巴利语 attattha；利他，梵语 parārtha，巴利语 parattha。又作自益益他、自利利人、自行化他、自利他利、自他二利、自他利（梵 sva-parārtha）。同义语尚有自觉觉他、自信教人信等。自利，乃利己之意，即为自身之功德而努力修行，以此所产生之善果而自得其利；利他，乃利益他人之意，即非为己利，而为救济诸有情而致力行善。以上二者合称二利，通于世间、出世间二法，成办二者之利益，乃大乘佛教之目的，即佛之世界，称为自利利他圆满。相对于此，小乘则偏于自利方面。
据成唯识论卷九载，菩萨所修之胜行随意乐之力，通于一切自他利行。若依别相而论，则六度、菩提分等属自利行；四种摄事、四无量等属利他行。菩萨地持经卷一自他利品，列有十种自利利他行：(一)纯（梵 kevala），(二)共（梵 para-sajboddha），(三)安（梵 hitānvaya，利益种类），(四)乐（梵 sukhānvaya，安乐种类），(五)因摄（梵 hetu-sajgrhīta），(六)果摄（梵 phala-sajgrhīta），(七)此世（梵 aihika），(八)他世（梵 āmutrika），(九)毕竟（梵 ātyantika），(十)不毕竟（梵 anātyantika）。
发菩提心经论卷上，就六度之行一一解释自、他二利之意义：(一)修行布施，能流布善名，随所生之处而财宝丰盈，此为自利；能令众生得心满足，教化调伏其悭吝，此为利他。(二)修行持戒，能远离一切诸恶过患，常生善处，此为自利；能教化众生不犯恶业，此为利他。(三)修行忍辱，能远离众恶，达于身心安乐之境，此为自利；能化导众生趋于和顺，此为利他。(四)修行精进，能得世间、出世间之上妙善法，此为自利；能教化众生勤修正法，此为利他。(五)修行禅定，能不受众恶而心常悦乐，此为自利；能教化众生修习正念，此为利他。(六)修行智慧，能远离无明，断除烦恼障、智慧障，此为自利；能教化众生皆得调伏，此为利他。
佛之三身中，自性身通于自、他二利，受用身中之自受用身属于自利，他受用身及变化身则属于利他。又佛之三德、四弘誓愿、三聚净戒等，亦各有自利利他之义。
此外，唐代净土宗大德昙鸾于往生论注卷下，对利他与他利二者有所区别，谓利他乃立于佛之观点而言，他利则立于众生立场而言。日本净土真宗开祖亲鸾承此说而主张自利即自力，利他即他力之意。依其所著愚秃钞卷下载，至诚心有二种，即众生虔诚所起之真实心，与佛发愿救度众生所起之真实心二种。前者为自力之真实心，称为自利真实；后者乃他力之真实心，称为利他真实；二者合称二利真实。［未曾有因缘经卷下、无量寿经卷上、无上依经卷上菩提品、金刚般若波罗蜜经破取着不坏假名论卷下、瑜伽师地论卷三十五、往生论、大藏法数卷五］ p2522