慈，梵语 maitrya，maitrī，巴利语 metti；悲，梵语 karuna，巴利语同。慈爱众生并给与快乐（与乐），称为慈；同感其苦，怜悯众生，并拔除其苦（拔苦），称为悲；二者合称为慈悲。佛陀之悲乃是以众生苦为己苦之同心同感状态，故称同体大悲。又其悲心广大无尽，故称无盖大悲（无有更广、更大、更上于此悲者）。
大智度论卷二十九将慈、悲赅摄于四无量心中，而分别称为慈无量与悲无量。另据大智度论卷四十、北本大般涅槃经卷十五等载，慈悲有三种：(一)生缘慈悲，又作有情缘慈、众生缘慈。即观一切众生犹如赤子，而与乐拔苦，此乃凡夫之慈悲。然三乘（声闻、缘觉、菩萨）最初之慈悲亦属此种，故亦称小悲。(二)法缘慈悲，指开悟诸法乃无我之真理所起之慈悲。系无学（阿罗汉）之二乘及初地以上菩萨之慈悲，又称中悲。(三)无缘慈悲，为远离差别之见解，无分别心而起的平等绝对之慈悲，此系佛独具之大悲，非凡夫、二乘等所能起，故特称为大慈大悲（梵 mahā-maitrī-mahā-karunā）、大慈悲。以上三种慈悲，并称为三缘慈悲、三种缘慈，或三慈。［菩萨地持经卷七、十地经论卷二、佛地经论卷五、大毗婆沙论卷十七、卷八十二、十住毗婆沙论卷一、顺正理论卷七十八、往生论注卷下］ p5805